11月4日，
，电子与信息工程学院王慧副教授向导南宫NG28集团水下机械人团队与数计学院
、、、海洋工程学院部分师生和湛江恒兴渔业有限公司认真人比及湛江恒兴网箱渔场海上科考，
，举行水下机械人实地检测实验。

王慧一行从湛江渔人码头出发前往恒兴网箱养殖基地，
，师生在网箱内举行了水下机械人的各项性能检测与水质数据收罗，
，磨练了通过mpu6050和水深传感器ms5805举行运动状态收罗反馈，
，通过PID算法
、、、卡尔曼滤波算法等举行水下姿态平衡运动，
，定高定深运动的实现。随后与湛江恒兴渔业有限公司认真人就“产学一体
、、、协同立异
、、、学习实践”理念举行了交流，
，对网箱养殖以后的人工智能治理以及网箱机械人视频
、、、数据收罗
、、、可视化方面举行了探讨。师生对该次实验中遇到的一些问题，
，好比，
，海水流动重大导致能见度低以及海水中的海藻
、、、藤壶
、、、微生物等动植物容易附着在检测装备上，
，机械人续航能力缺乏等举行汇总，
，对相关问题讨论解决方案，
，制订了下一步的事情妄想。此次实验的水下机械人主要接纳32位以ARM架构的Cortex-M3系列芯片作为系统的主控芯片，
，连系MOS管电机驱动电路和四路运动电机，
，可无邪地控制水下机械人的偏向。其搭载的溶氧量
、、、氨氮
、、、温度
、、、PH传感器举行水质测试，
，把网络的水下水质数据通过485通讯协议传输给stm32主控芯片，
，然后通过局域网方式把数据传输到电脑端的上位机上。该机械人可通过水下防水摄像头举行水下拍摄，
，通过有线方式实时地把影像信号传输到上位机上，
，利便用户审查水下情形。

本次科考活动为以后水下机械人在深水网箱领域的使用积累了名贵运行操作履历。

第三代仿生海龟测水质

科考队员合影